高等级自动驾驶系统中规划和控制模块介绍

2022-11-01 19:29:45
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高等级自动驾驶系统的组成非常复杂,关键是在于信息在各个环节被准确传递和处理,确保车辆能智能、安全地行驶。所以需要传感器等硬件支持,还需要软件技术的优化,现在规划层和控制层合二为一,使系统更有延展性和多样性,也为自动驾驶系统赋予了更多的灵活性。

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部分无人驾驶‍车载电脑分析处理从GPS实时传来的数据,结合路网文件判定无人车的当前位置,根据路况,给出无人车纵向和横向的控制要求,进而达到在无人行驶中的稳定控制。同时,为无人车在行驶过程及时识别障碍物,车载电脑还要实时分析处理由摄像头和激光雷达等传感器的数据。通常来讲,无人车行驶速度越快,要求无人车感知系统检测范围越远,检测频率越快,对车载电脑的处理器配置要求也越高。无人车在行驶过程中由于路面的不平度和发动机的震动会对车载电脑产生振动和冲击,因此车载电脑必须具备抗冲击、抗振动性能。

无人驾驶‍底层控制器由下位机和舵机等组成,在无人车行驶前,人工操作转向盘到达前轮对中,下位机记录前轮对中位置;无人车行驶过程中,以记录位置作为前轮转角的中间位置参考点,进行转向。下位机接受车载电脑控制指令,然后根据控制指令通过控制电机对无人车纵向和横向做出控制。

高等级自动驾驶系统的是未来汽车技术的核心领域之一,还需要持续不断提升系统安全性、智能性,促进技术和产业的成熟,以使得自动驾驶系统发挥出更大的价值,实现未来的普及应用。现在无人自动驾驶已经和生活紧密相连,有条件的地区已经率先进行了试点,得到了不错的试验效果,对于驾驶员来说有了这种自动驾驶辅助系统的加持,会让驾驶更加安全。